Sedendosi alla guida della Xsara Picasso si resta sorpresi dall'impressione di dominio sulla strada dovuta all'altezza (regolabile) del sedile di guida. Lo sterzo è regolabile in altezza ma non in profondità. C' è un ampio schermo centrale diviso in 2 parti che include tachimetro, indicatore della temperatura del liquido di raffreddamento, livello carburante e computer di bordo dal quale impostare l'utile (in mancanza di cruise control) limitatore di velocità che al superamento dell'andatura impostata fa partire un cicalino per qualche decina di secondi.
Una pecca è la scarsa visibilità delle informazioni quando si accendono i fari, dato che automaticamente si abbassa la luminosità dello schermo, rilassante di notte ma fastidioso di giorno. Una volta in marcia colpisce la sileniosità del 4 cilindri 2 litri common-rail che garantisce percorrenze da record (a 110 Km/h consuma 4,5 l/100 Km). Il motore è fluido, riprende (con molta flemma) anche dai giri più bassi ed eroga la sua potenza senza strappi e risulta anche piacevole quando, in seconda, si può distinguere l'entrata in regime del piccolo turbo che consente alla Picasso un piccolo sprint tra i 30 e i 50 orari.
L'auto mostra tuttavia un elevato rollìo nelle curve prese un pò allegramente ed un'elevata tendenza al sottosterzo, ma tuttavia resta sempre prevedibile nelle reazioni e facile da controllare. Si sente la mancanza dell'esp all'epoca non disponibile ma presente sugli esemplari più recenti. La frenata è potente e ben modulabile, con l'abs pronto a intervenire e 2 dischi all'anteriore e 2 tamburi al posteriore che fanno bene il loro lavoro. Il comfort è elevato, sull'asfalto irregolare cittadino come su pavè e sulle autostrade, dove è possibile chiacchierare senza alzare la voce procedendo a velocità da codice: il motore non alza la voce e i fruscii aerodinamici sono contenuti.
Soffre un pò il vento laterale data l'altezza: attenzione all'uscita da gallerie e sui viadotti). Il cambio è lento negli inserimenti ed è impreciso (ci vuole calma e dolcezza nelle cambiate); la frizione non è troppo pesante e la sua corsa è breve. I sedili anteriori contengono bene il corpo in curva; quelli posteriori un pò meno.
L'unico richiamo ufficiale della casa è stato nel 2001 quando dal nostro caso si sono accorti di un difetto di fabbricazione delle sospensioni anteriori (mancava un pezzo utile ad attutire il rumore nelle buche) ma fu risolto tempestivamente e a spese della casa.